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轉(zhuǎn)彎網(wǎng)帶輸送機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計是整個機(jī)械手設(shè)計的關(guān)健和核心。它的結(jié)構(gòu)和功能上的合理劃分與巧妙實(shí)現(xiàn),對提高機(jī)械手整體的可靠性、實(shí)用性具有著非常重要的意儀,同時也是降低制造成本、縮短開發(fā)周期的途徑。
機(jī)械手的控制系統(tǒng)一般是使用機(jī)械手運(yùn)動協(xié)調(diào)為目的,包括高性能的計算機(jī)及相應(yīng)的系統(tǒng)硬件和控制軟件。機(jī)械手的控制部分可分為四個部分:機(jī)械手及其感知器、環(huán)境、任務(wù)、控制器。機(jī)械手是由各種機(jī)構(gòu)組成的裝置,它通過感知器的內(nèi)部傳感器實(shí)現(xiàn)本體和環(huán)境狀態(tài)的檢測和信息交互;環(huán)境即指機(jī)械手所處的周圍環(huán)境;任務(wù)是指機(jī)械手要完成的操作,它需要適當(dāng)?shù)某绦蛘Z言描述,并且把它們存入控制機(jī)當(dāng)中,隨著系統(tǒng)的不同,任備的輸入可能是程序方式,或文字、圖形或聲音方式;控制器包括軟件和硬件兩大部分,相當(dāng)于機(jī)械手的大腦,它以計算機(jī)或?qū)S每刂破鬟\(yùn)行程序的方式來完成給定的任務(wù)。
轉(zhuǎn)彎網(wǎng)帶輸送機(jī)控制系統(tǒng)的硬件一般包括三個部分:
1、感知部分;用來收集機(jī)械手的內(nèi)部的內(nèi)部和外部信息,如位置、速度、加速度傳感器可按受機(jī)械手的本體狀狀,而視覺、觸覺、力學(xué)等傳感器可感受機(jī)械手的工作環(huán)境的外部狀態(tài)。
2、控制裝置;用來處理各種信息,完成控制過程,產(chǎn)生必要的控制指令,它包括計算機(jī)相應(yīng)的接口等;
3、驅(qū)動部分;為了使機(jī)械手完成操作及移動功能,機(jī)械手各關(guān)節(jié)可選用氣功、液動、電氣等方式驅(qū)動。
轉(zhuǎn)彎網(wǎng)帶輸送機(jī)控制系統(tǒng)的性能要求
對于一般的轉(zhuǎn)彎網(wǎng)帶輸送機(jī)控制系統(tǒng)有著以下控制的要求:
1、穩(wěn)定性;穩(wěn)定性是系統(tǒng)受到短暫的擾動后其運(yùn)動性能從偏離平衡點(diǎn)恢復(fù)到原平衡點(diǎn)狀態(tài)的能力。穩(wěn)性定是一般自動控制必須滿足的基本要求,對穩(wěn)定性的研究是自動化控制系統(tǒng)中的一個基本問題。
2、過渡過程性能;描述過液過程性能可以用平衡性和快速性加以衡量,平衡性指系統(tǒng)由初始狀態(tài)運(yùn)動到新的平衡狀態(tài)時具有較小的超調(diào)和震蕩性;系統(tǒng)由初始狀運(yùn)動到新的平衡狀態(tài)經(jīng)歷的時間表示系統(tǒng)過渡過程的快速程度。
3、穩(wěn)態(tài)誤差;穩(wěn)態(tài)誤差是在過渡過程結(jié)束后,期望的穩(wěn)態(tài)輸出量與實(shí)際的穩(wěn)態(tài)輸出量之差。控制系統(tǒng)的靜態(tài)誤差越小,說明控制精度越高。因此,穩(wěn)態(tài)誤差是衡量控制系統(tǒng)性能好壞的一項重要指標(biāo),控制系統(tǒng)設(shè)計的任務(wù)之一就是兼顧其他性能指標(biāo)的情況下,使得穩(wěn)態(tài)誤差盡可能小或者小于某個允許的限制值。
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